M.Ö. 3500 Yılları: İlk tekerleklerin ortaya çıkışı, genellikle Mezopotamya'da Sümerler tarafından yapıldığı düşünülmektedir 12. Bu dönemde tekerlekler, genellikle tek bir parça ahşaptan yapılmış ve basit bir dairesel yapıya sahipti 3.

M.Ö. 3000 Yılları: Tekerleklerin merkezi bir eksen etrafında dönebilmesi sağlandı ve bu, tekerleklerin hareket kabiliyetini artırdı 2. İki tekerlekli arabalar ve diğer taşınabilir araçlar bu dönemde kullanılmaya başlandı 2.

Orta Çağ: Tekerleklerin yapımında metal parçaların kullanılması, dayanıklılığı artırdı ve farklı tasarımların gelişmesine yol açtı 24. Bu dönemde tekerlekler, tarım ve sanayi alanlarında da yaygın olarak kullanılmaya başlandı 2.

Sanayi Devrimi: Buhar gücüyle çalışan makineler ve demiryolu sistemleri, tekerleğin önemini bir kez daha ortaya koydu 24. Bu dönemde tekerlekler, fabrikaların verimliliğini artırdı ve taşıma sistemlerinin temelini oluşturdu 2.