İlk maymunlar, Eosen Dönemi'nde (yaklaşık 55 milyon yıl önce) evrimleşerek ortaya çıktı. Maymunların ataları, daha önce yaşamış olan prosimiyenler olarak bilinen ilkel primatlardı. Ayrıca, Yeni Dünya maymunlarının (Platyrrhini) yaklaşık 30 milyon yıl önce Afrika'dan Güney Amerika'ya göç eden eski dünya maymunlarının soyundan geldiği düşünülmektedir.