Mızrağın ilk olarak kim tarafından kullanıldığına dair kesin bir bilgi bulunmamaktadır, çünkü bu temel savunma aracı, tarih boyunca birçok farklı kültürde görülmüştür. Mızrak kullanımının erken dönemlerine dair bazı bulgular: 500.000 yıl önce: Güney Afrika'daki Kathu Pan bölgesinde, Homo heidelbergensis türüne ait taştan yapılmış mızrak uçları bulunmuştur. 400.000 yıl önce: Almanya'da Schöningen kömür madeninde, ahşap mızraklar radyokarbon analiziyle bu döneme tarihlendirilmiştir. 5-6 milyon yıl önce: Senegal'deki şempanzelerin, ağaç dallarını sivrilterek mızrak yaptığı gözlemlenmiştir.