Yapay zekadan makale özeti
- Kısa
- Ayrıntılı
- Bu video, Konya Teknik Üniversitesi'nde bulunan Falcon Takımı'nın üyeleri tarafından sunulan bir proje tanıtımıdır. Takım, bilgisayar mühendisliği, elektrik-elektronik mühendisliği ve makine mühendisliği öğrencilerinden oluşmaktadır.
- Video, Falcon Takımı'nın 2022 yılında Teknofest Uluslararası İHA Yarışması için tasarladığı Falcon 1 ve Falcon 2 insansız hava araçlarının teknik özelliklerini ve geliştirme sürecini anlatmaktadır. İlk bölümde takımların uzmanlık alanları, iletişim altyapısı, yer kontrol istasyonu ve mobil uygulaması, yapay zeka ve bilgisayarlı görme sistemleri gibi teknik detaylar ele alınırken, ikinci bölümde Falcon 2 ve Falcon 1'in gerçek görev performansları gösterilmektedir.
- Videoda ayrıca yerli ve milli imkanlarla geliştirilen kumanda ve alıcı sistemi, motor testleri, emniyet testleri ve Falcon 2'nin otonom olarak insan yoğunluğunu tespit edip yer kontrol istasyonuna bilgi göndermesi, Falcon 1'in ise mobil uygulama üzerinden kontrol edilerek belirli bir noktaya pinpon topu bırakması ve kişilerin tespitini yapması gibi pratik uygulamalar da gösterilmektedir.
- 00:08Falcon Takımı Tanıtımı
- Melek Ceyhun, bilgisayar mühendisliği 3. sınıf öğrencisi ve Falcon takımının takım sorumlusu olarak yapay zeka uzmanıdır.
- Falcon takımı 2022 yılında Konya Teknik Üniversitesi'ndeki Robotik Kontrol ve Otomasyon Laboratuvarı'nda kurulmuş ve Rock Lab İHA Laboratuvarı'nda çalışmalarına devam etmektedir.
- Takım, TÜBİTAK'ın nitelikli bilgi ve nitelikli insan misyonuna uyarak sürdürülebilirlik için her sınıftan takım üyesi bulundurmaktadır.
- 00:58Takım Üyeleri ve Uzmanlık Alanları
- Musa Şen, bilgisayar mühendisliği 3. sınıf öğrencisi ve Rock Lab Falcon KGM takımında takım sorumlusu yardımcısıdır.
- Ömer Furkan Gülbaş, elektrik-elektronik mühendisliği 4. sınıf öğrencisi ve Falcon takımının pilotluğu, elektrik-elektronik sistem tasarımı ve entegrasyon görevlerini üstlenmektedir.
- Murat Cere, bilgisayar mühendisliği 3. sınıf öğrencisi ve Rock Club Aybars takımında görüntü işleme görevini üstlenmiştir.
- 02:01Diğer Takım Üyeleri
- Emirhan Karataş, makine mühendisliği 4. sınıf öğrencisi ve Rock Lab Nova takımında mekanik tasarım görevini üstlenmektedir.
- Muhammet Ali, bilgisayar mühendisliği 3. sınıf öğrencisi ve Rock Lab Falcon KGM takımında bilgisayarlı görev ve simülasyon görevini üstlenmektedir.
- Mikail Yeniay, elektrik-elektronik mühendisliği 3. sınıf öğrencisi ve takımdaki uzmanlık alanı elektronik sistem tasarımıdır.
- İrem Sezgin, bilgisayar mühendisliği 1. sınıf öğrencisi ve takımdaki uzmanlık alanı yapay zeka ve bilgisayarlı görüdür.
- 02:43Elektronik Sistem Tasarımı
- Elektronik sistem tasarımı yapılmadan önce kullanılması planlanan tüm malzemeler datasheetler yardımıyla araştırılmıştır.
- Sistemin tüm eleman bağlantıları Dravio üzerinden çizilip ekranda verilmektedir.
- Sistemin entegrasyonu İHA'ların toplanmaya ve toplanması sonrası yapılmıştır.
- 03:01Motor Testleri ve Güvenlik Testleri
- Falcon 1 ve Falcon 2 İHA'larda kullanılan motorların ayrı ayrı motor itki testleri hazırlanan düzenek ile yapılmıştır.
- İHA'ların emniyeti için gerekli failsef testi ve sistemin ne kadar akım ve güç çektiğini test etmek için güç sistem analizi yapılmıştır.
- Yerlilik kategorisi için tasarlanan yerli ve milli kumanda ve alıcının PCB görüntüsü ekrana verilmektedir.
- 03:32İletişim Altyapısı
- Falcon 1 İHA'sında iki adet 5,80 GHz 3 dB top anten bulunmakta.
- Falcon 2 İHA'sında ise iki adet jet sınava bağlı olan 7 dBlık iki adet anten bulunmakta.
- Bu iki İHA arka taraftaki TP Lilik access point olarak çalışan antine bağlılar ve diğer kompre istasyonu access pointine bağlı olduğundan aradaki iletişim sorunu çözülmüştür.
- 04:29İHA'ların Tasarımı ve Revizeleri
- Falcon 1 ve Falcon 2 İHA'lar 2022 yılında Teknofest 2022 Uluslararası İnsansız Hava Aracı Yarışması için tasarlanmıştır.
- Mevcut İHA'lar bu sene görevler için baştan mekanik ve elektronik olarak revize edilmiştir.
- Revizeler SolidWorks üzerinden tasarlanmış ve montajlanmıştır.
- 05:10İHA'ların Montajı
- İHA'ların üretimi ve revizesi takım tarafından gerçekleştirilmiştir.
- Sol tarafta quadcopter olan İHA'mız Falcon 1, sağ tarafta ise helikopter olan İHA'mız Falcon 2'nin montajı gösterilmektedir.
- Falcon 2 İHA'sını göstericilerin üzerine görev yükü bırakmak için kullanılacak olan görev mekanizmasının tasarımı, teknik resmi ve çalıştırılması gösterilmektedir.
- 05:55Yer Kontrol İstasyonu ve Mobil Uygulama
- Yer kontrol istasyonu Rec kullanılarak, mobil uygulama ise Realite kullanılarak geliştirilmiştir.
- Mobil uygulama Falcon 1'in kaldırma, indirme ve belirlenen bir kornada bırakma görevini tamamlama kabiliyetine sahiptir.
- Mobil uygulama durumun haritadaki konum ve yükseklik gibi temel temetri bilgilerini gösterebilmektedir.
- 06:21Yer Kontrol İstasyonunun Özellikleri
- Yer kontrol istasyonunda giriş ekranı, üç boyutlu harita ve drone simgeleri yatroya duyarlı olarak gösterilmektedir.
- Sağ tarafta her iki drone telemetri bilgileri, sol tarafta ise waypoint ve PD çizmek için araçlar bulunmaktadır.
- Uygulama yeterli bilgisiyle uydu görüntüleri birleştirerek üç boyutlu harita elde edebilmektedir.
- 07:11Görüntü İşleme ve Modelleme
- Çalışmada insansız hava aracında alınmış Stanford gibi çeşitli veri setleri değerlendirilmiştir.
- Gerçek zamanlı işleme konusunda kendi segmentinde çok başarılı olan YOLO model ailesine ait yedi modelinin kullanımına karar verilmiştir.
- Model başarını artırmak amacıyla transfer learning, data agumentation ve tensor art ile model optimizasyonu yollarına başvurulmuştur.
- 07:58İnsan ve Yüz Tespiti
- İnsan ve yüz tespiti yapan modeller sonrasında yüzleri kırpıp yer istasyonuna göndermektedir.
- Yer istasyonunda alınan yüzler arasında Super Relation yöntemi kullanılarak yüz çözünürlüğü artırılmakta ve YOLO yüz tanıma modeli yardımıyla veri tabanında bulunan kişiler ile yeni yüzler eşleştirilerek kimlik tespit edilebilmektedir.
- Yerli ve özgün stratejik insan takip algoritması sayesinde kameranın görüş alanı içerisinde birden fazla takip edilecek nesne bulunması durumunda drone içerisinde en çok nesnenin bulunduğu grubu takip eder.
- 08:31Drone Hareket Algoritması
- Algoritma drone'un hangi yöne hareket etmesi gerektiğini hesaplar.
- Öncelikle topluluğun hareket yönü çıkarılır ve x ve y eksenlerinde kızlar hesaplanır.
- Normalize işlemi topluluk merkezinin drone'a olan uzaklığı kullanılarak hesaplanır ve topluluk merkezi drone'dan uzaklaşmaya başladığında drone'un hızı arttırılmış olur.
- 08:56Ek Menzil Teknolojisi
- Link sistemi Sürya mantığı ile bir drone'un telemetri verilerinin aradaki başka bir droneun köprü olarak kullanarak aktarılması ve bu sayede ek menzil elde etmesidir.
- 09:08Sistem Çalışma Prensibi
- Veriler telemetri kullanılarak köprü drone'a aktarılır ve UDP out portu üzerinden server oluşturulur.
- İstemciden UDP kullanılarak veri yerli ve özgün olarak tasarlanan yer kontrol istasyonuna aktarılır.
- Lokalizasyon görevinin amacı tespit edilen insanların konumlarını yer istasyonunda göstermektir.
- 09:28Sistem Özellikleri
- Tespit edilen insanların anlık konuma olan uzaklıkları piksel cinsinden hesaplanmakta ve ekranda gösterilen ters habersin formülü ile insanlara ait GPS konumları bulunmaktadır.
- Oynatılan videoda gösterilen renkler insanları temsil etmektedir ve görev aracı alan taraması yaparak renklerin konumlarını hesaplamakta ve sonrasında tek tek bu konulara gitmektedir.
- Simülasyonda icra edilen görev aracında aynı şekilde insanlar için kullanılmakta ve yer istasyonunda bu insanların konumları gösterilmektedir.
- 09:59Görev Tanıtımı
- Rocklap Falcon KGM takımından Ömer Furkan Gülbaş, geliştirdikleri sistemi göstermektedir.
- Sistemde Exxe Falcon 2 İHA ve Kuafter Falcon 1 İHA bulunmaktadır.
- Mobil uygulamada tespit edilen insan yüzlerini anlık eşkal çıkarımı yapılmaktadır.
- 10:33Görev Detayları
- Falcon 2 kalkış yapıp gösterici olarak belirtilen kişilerin üzerine gelip göstericileri insan yoğunluğuna göre otonom olarak takip edecektir ve bölgede kaç kişinin olduğunun bilgisini yer kontrol istasyonuna gönderecektir.
- Yer kontrol istasyonunda anlık olarak tespit edilen kişilerin yaklaşık konumları ve drone'un telemetri bilgileri gösterilecektir.
- Falcon 1 göstericilerin yüz tespiti ve kimlik tespiti ile ilgilenecektir.
- 11:06Ek Özellikler
- Uçuş alanı dışında kalan göstericileri tespit edebilmek için yer kontrol istasyonundan yol haritası çizilecektir.
- Falcon 1 üzerinde bulunan bırakma mekanizması mobil uygulamamızda bulunan tuş yardımı ile tetiklenip istenilen yere bırakılabilecektir.
- Göstericiler tarafından drone'a müdahale edilmeye çalışıldığında mobil uygulamamız üzerinden kaçış butonuna tıklanabilecek ve drone güvenli bölgeye görevine tekrar hazır bir şekilde iniş yapacak.
- 11:54Görev İcra Ediliyor
- Yerli ve milli olarak üretilen kumanda ile Falcon 2 İHA otonom bir şekilde kalkış yapmaktadır.
- Falcon 2 İHA, göstericileri insan yoğunluğuna göre takip etmekte ve onlar tarafına doğru hareket etmektedir.
- Falcon 1 İHA mobil uygulamadan komut beklemekte ve iletişim için antenler ve RTK modülü kullanılmaktadır.
- 14:27Görevin Tamamlanması
- Mobil uygulama üzerinden Falcon 1 İHA'ya take-off komutu verilerek otonom bir şekilde kalkış yapmaktadır.
- İHA seçilen yere geçiş yaparak pinlediği topu bırakmaktadır.
- Yer kontrol istasyonunda kişilerin tespiti yapılmakta ve görev başarıyla tamamlanmaktadır.