Yapay zekadan makale özeti
- Kısa
- Ayrıntılı
- Bu video, bir eğitim içeriği olup, multiaxis komutlarından GIN komutunun nasıl kullanılacağını adım adım göstermektedir.
- Video, GIN komutunun ne işe yaradığını açıklayarak başlıyor ve ardından bir encoder eksenini servoyu bağlamak suretiyle servonun encoder'i takip etmesini sağlayan bir uygulama sunuyor. Eğitmen, komutun parametrelerini (master eksen, slave eksen, çarpan, bölen) nasıl ayarlayacağını gösteriyor ve farklı çarpan-bölen değerlerinin servonun hareketini nasıl etkilediğini pratik olarak test ediyor. Video, GIN komutunun nasıl sonlandırılacağını Ciro komutuyla anlatacağını belirterek sona eriyor.
- 00:03Gear in Komutu Tanıtımı
- Gear in komutu, onbeş MC'nin içerisinde çok eksenli instruction içerisinde bulunan bir komuttur.
- Bu komut vasıtasıyla herhangi bir ekseni belirli bir çarpan ile farklı bir eksene bağlayarak onu takip etmesini sağlayabiliriz.
- Uygulamada encoder eksenini servoya bağlayarak servonun encoder'i takip etmesini sağlayacağız.
- 00:34Programın Hazırlanması
- Motion bölümüne girerek tanımlamaları kontrol ediyoruz; servo motorun turu 10 milimetre, encoder'in turu 10 olarak tanımlanmıştır.
- Öncelikle single axis içerisinden MC power komutuyla birinci eksenimizi servo home yaptırıyoruz.
- Her iki eksen içinde read active position değişkeniyle pozisyonlarını okutturuyoruz.
- 01:35Gear in Komutunun Kullanımı
- Gear in komutunu programa ekledikten sonra, F1 tuşuna basarak açılan yardım sayfasından değişkenlerin tanımlarını öğreniyoruz.
- Komutta master eksen, slave eksen numarası, execute giriş, continue update, çarpan ve bölen değerleri tanımlanıyor.
- Master value source içerisinde takip işleminin komut pasine göre mi yoksa aktüel pozisyonu mu geri gerçekleştireceği belirleniyor.
- 03:00Parametre Ayarları
- Slation ve delation zamanları, buffer modu gibi parametreler tanımlanıyor.
- Birinci eksen encoder eksen, slave eksen servo eksen olarak belirleniyor.
- Execute girişine green enable bir değişken veriliyor ve continue update kapalı olarak ayarlanıyor.
- 04:11Sistem Testi
- Eksen online olunca, encoder ekseninde servo 5,20-59 konumunda bulunuyor.
- Çarpan ve bölen değerleri birebir olarak ayarlanıp gear in komutu aktif edildiğinde, encoder 10 milimetre hareket ettiğinde servo da 15,25-958 noktasında oluyor.
- Herhangi bir ekseni belirli bir çarpanla rahatlıkla gear in komutuyla takip işlemini gerçekleştirebiliriz.
- 05:28Çarpan ve Bölen Değerlerinin Değiştirilmesi
- Çarpan değerini 2 olarak tanımlayıp bölenini 1 bırakıp execute girişini kapatıp açarsak, 10 milimetrelik hareket servo için 20 milimetrelik ilerlemeye sebebiyet veriyor.
- Bölenini 2, çarpanı 1 şeklinde tanımlarsak, 20 milimetrelik boyun üzerine 10 milimetre yol aldığımızda servonun 5 milimetre yol almasını bekleriz.
- Çarpan ve bölen değerlerini değiştirdikten sonra execute girişini kapatıp açmak gerekiyor.
- 07:30Sistemin Sonlandırılması
- Gear in enable eksi üç girişi ne kadar kapatılsa da encoder döndürüldüğünde sistem devreden çıkmıyor.
- Bu işlemi sonlandırmak için ciro komutu kullanılıyor.
- Ciro komutu bir sonraki komutta incelenecek.