Yapay zekadan makale özeti
- Kısa
- Ayrıntılı
- Bu video, Fatih Gebeci tarafından sunulan Mitsubishi RV2A beş eksenli endüstriyel robotunun programlanması hakkında kapsamlı bir eğitim içeriğidir.
- Eğitim, robotun fiziksel yapısı ve temel kavramlarının (join koordinatları, tool koordinatları, kartezyen koordinat sistemi) açıklanmasıyla başlayıp, Silo Studio programı kullanarak robotun programlanması sürecini adım adım göstermektedir. Video, robotun home pozisyonunu belirleme, bardak içine inme, çay karıştırma ve geri dönüş yapma gibi temel hareketleri programlamak için gerekli adımları içermektedir.
- Eğitimde ayrıca robotun programlanmasında kullanılan iki yöntem (manuel olarak teachbox üzerinden pozisyonların kaydedilmesi ve simülasyon programı ile programlama) anlatılmakta, move, linear interpolasyon, circular interpolation gibi hareket komutları tanıtılmakta ve programın bilgisayara aktarılıp robot üzerinde çalıştırılması gösterilmektedir. Video, robot programlamasının temel prensiplerini ve kinematik hesaplamaların önemini vurgulayarak sonlanmaktadır.
- 00:10Endüstriyel Robot Programlama Giriş
- Bu eğitimde Mitsubishi'nin RV2 beş eksenli endüstriyel robotuna basit bir program yazılacak.
- Program yazma aşamaları, robotun pozisyonlarının nasıl ayarlanacağı ve programın içerisinde nasıl çekileceği gösterilecek.
- Siro Studyo programı kullanılarak hem seri porttan robota bağlı şekilde program yüklenmesi hem de simülasyon yapılması gösterilecek.
- 01:09Robotun Fiziksel Yapısı
- Gösterilen endüstriyel robot beş eksenli ağırlıklı olup, gövde, omuz, dirsek, bilek ve dönen kısım olmak üzere beş eksen içeriyor.
- Robotun lineer ekseni de var ve bu eksenle birlikte toplam altı eksenli oluyor.
- Robotun serbestlik derecesi (DOF - degrees of freedom) eklem sayısı ile doğrudan alakalı ve bu örnekte altı eksenli olduğu için altı serbestlik derecesi bulunuyor.
- 02:30Robot Programlama Yöntemleri
- Robotun her eksendeki bağımsız hareketine join koordinatlar, ucunda takılan takıma göre tool koordinatları ve x, y, z eksenlerinde hareket eden kartezyen koordinat sistemi kullanılıyor.
- Robot programlama için iki yöntem var: Teachbox/Teach Pendant kontrol ünitesi üzerinden manuel hareket ettirip hafızaya alıp kod yazma.
- Daha pratik olması için Melt Basic programı ile simülasyon yaparak pozisyonları yazıp download etme yöntemi tercih ediliyor.
- 03:39Silo Studio Programı ile Yeni Proje Oluşturma
- Silo Studio programı açılarak yeni bir proje oluşturuluyor ve "Oralet Karıştırıcı Robot Programı" adı veriliyor.
- Proje için açıklama yazılabilir ve robot seçimi yapılıyor, Mitsubishi RV2A modeli tercih ediliyor.
- Program, Melfa Basic ile programlanacak ve robotun tek tutucu olduğu belirtiliyor.
- 05:37Program Arayüzü ve Bağlantı Kurma
- Program arayüzünde simülatör ekranı, kod yazma ekranı, hata mesajları ve robot pozisyonlarının listesi bulunuyor.
- RC Explorer bölümünde robotun içi, programları, parametreleri ve bağlantı bilgileri görüntülenebiliyor.
- Robotla bağlantı kurmak için Setting > Online Management > Communication Port > Serial Interface'den uygun port seçilmeli ve Teach Mode yerine Auto Mode seçilmeli.
- 08:10Robot Kontrolü ve Pozisyon Belirleme
- Jok operatörü kullanılarak robotun eksenleri ayrı ayrı kontrol edilebiliyor ve koordinatları görüntülenebiliyor.
- Deadman switch kullanılarak robotun servo motorlarındaki frenler deaktif edilebiliyor.
- Robotun home pozisyonu belirleniyor ve bu pozisyon hafızaya çekiliyor.
- 13:29Pozisyonların Belirlenmesi
- Robotun bardağın içine ineceği pozisyon belirleniyor ve hafızaya çekiliyor.
- Bardak içine girdikten sonra döneceği pozisyon belirleniyor ve hafızaya çekiliyor.
- Dairesel hareket için üç nokta belirleniyor ve bu noktalar da hafızaya çekiliyor.
- 17:47Robot Programlama
- Pozisyonlar belirlendikten sonra program yazmaya başlanıyor.
- Move komutu kullanılarak robotun home pozisyonuna gitmesi ve 70 km/s hızla hareket etmesi sağlanıyor.
- Bardağın içi P1 koordinatı olarak belirleniyor ve robot bu koordinata 90 km/s hızla hareket ediyor.
- 19:17Hareket Komutları
- Robot 40 km/s hızla 1 saniye bekleyip, P1 koordinatına normal düz bir hareketle gidiyor ve 1 saniye bekliyor.
- MVC circle interpolation komutu kullanılarak P2, P3 ve P4 koordinatları arasında dairesel hareket yapılıyor.
- Program 100 km/s hızla bitiyor ve for next döngüsü ile 5 tur tekrarlanıyor.
- 22:01Programın Robota Yükleme
- Wordplace'de yazılan MB4 uzantılı program, pozisyon ve program sağ tıklayıp download komutuyla robota yollanıyor.
- Robotun içine girilerek 25 numaralı program çalıştırılıyor ve güvenlik amacıyla emergency stop kullanılıyor.
- Program çalıştırıldığında hata varsa hata mesajı veriyor ve control autox modda olması gerekiyor.
- 24:31Robotun Monitör Özellikleri
- Program çalışırken robotun iç kısmında monitör kısmı bulunuyor ve buradan programın hangi satırda olduğunu görebiliyorsunuz.
- Position seçeneği ile robotun gerçek zamanlı joint koordinatlarda ve world koordinatlarda konumunu görebiliyorsunuz.
- Encoder değerleri, motorların çektiği akımlar ve input output durumları gibi birçok şeyi gözlemleyebiliyorsunuz.
- 25:57Kinematik Hesaplar
- Kinematik hesabı yapmadan robot kullanmak eğlenceli olsa da endüstride iş yaparken bu hesaplamalar önemlidir.
- Robotun zorlanması ne kadarlık bir ağırlık alacağını ve nereye bırakacağını hesaplamak gerekir.
- Servo motorları yormak robotun ve motorların ömrünü kısaltır, bu yüzden serbestlik derecesini bilip hesap kitap yapmak önemlidir.