Yapay zekadan makale özeti
- Kısa
- Ayrıntılı
- Bu video, Fatih Cebeci tarafından sunulan bir robot programlama eğitim içeriğidir. Eğitmen, laboratuvar ortamında Mitsubishi RV2AG robotunu kullanarak endüstriyel robotlara giriş yapmaktadır.
- Video, endüstriyel robotlara genel bir giriş yaparak başlıyor ve ardından Festo'nun Siro Studio programı üzerinden robot programlama sürecini adım adım gösteriyor. Daha sonra Melfa Basic programlama dili kullanılarak basit bir bardak karıştırma robotu örneği üzerinden programlama konuları ele alınıyor. Eğitmen, robotun pozisyonlarını belirleme, lineer ve dairesel hareket, bekleme komutları, döngü komutları ve MVC/MWR kütüphanelerinin kullanımını detaylı şekilde anlatıyor.
- Videoda robotun beş eksenli yapısı, eklemleri, koordinat sistemleri, kinematik hesaplamalar ve robotun serbestlik derecesi (DOF) kavramları da açıklanıyor. Eğitmen, robotun gerçek ortamda çalışırken koordinat denemelerinin önemini vurgulayarak, izleyicilere daha fazla geliştirme yapma fırsatı sunuyor.
- 00:02Endüstriyel Robotlara Giriş
- Bu eğitimde endüstriyel robotlara giriş yapılacak ve sanayide çok kullanılan altı eksenli endüstriyel robotlar (industrial robotic arm) konusu ele alınacak.
- Laboratuvarda Mitsubishi R V2 AJ beş eksenli robot bulunuyor, ancak evde robot olmayanlar için simülatör programı üzerinden anlatım yapılacak.
- Robotları programlamak için Mitsubishi marka Festo'nun Siro Studio programı kullanılıyor, ayrıca Cosi Educational programı da farklı robotları programlamak için kullanılabilir.
- 01:21Cosi Educational Programı
- Cosi Educational programı masaüstünde çift tıklandığında, Almanya Robot Araştırmaları Enstitüsü'nde geliştirilmiş bir program ekranı açılıyor.
- Programın asıl çalışma alanında yeni bir proje oluşturmak için File menüsünden Project Wizard seçeneği kullanılıyor.
- Proje sihirbazında proje ismi, program numarası, oluşturan kişinin adı ve açıklama bilgileri giriliyor.
- 03:47Robot Parametreleri
- Proje sihirbazında robot tipleri, IO interface kartı ve gripper (tutucu) sayısı seçilebiliyor.
- Robot programlama için Move Master komutları veya Melpha Basic 4 komutları kullanılabilir.
- Melpha Basic 4, Pascal ve C gibi üst seviye programlama dillerinden esinlenerek basitleştirilmiş bir programlama dili.
- 04:57Robot Simülatörü ve Koordinatlar
- Programın sol tarafında robot simülatörü bulunuyor, burada kodlar yazılacak ve robotun hareketleri görülecek.
- Sağ tarafta pozisyon listeleri bulunuyor, robotun belirli noktalara götürülmesi ve koordinatların hafızaya çekilmesi için kullanılıyor.
- Robotun her bir eklemi (joint) için farklı koordinatlar kullanılıyor: gövde (joint 1), omuz (joint 2), dirsek (joint 3), bilek (joint 4) ve roll hareketi (joint 5).
- 07:54Kinematik Hesaplama ve Serbestlik Derecesi
- Robotun her bir eklemi (joint 1, joint 2, joint 3, joint 4, joint 5) kinematik hesaplamalarda önemli.
- Kinematik hesaplamalarda robotun tuttuğu noktanın koordinatları ve motorlara binen yük hesaplanıyor.
- Robotun serbestlik derecesi (DOF), eklem sayısından oluşuyor ve kinematik hesaplamalarda kullanılıyor.
- 09:30Robotun Pozisyonları ve Koordinatları
- Robotun omuz, el, kaşık gibi parçaları için joint 1, joint 2, joint 3, joint 4, joint 5 ve joint 6 gibi eksenler bulunuyor.
- Robotun pozisyonları "position list" bölümünde, kodlar "kodlar" bölümünde, uyarılar ise sol alttaki "mesaj" bölümünde görüntüleniyor.
- Robot programında önce robotun gideceği pozisyonlar belirleniyor, sonra kodlar yazılıyor.
- 10:56Basit Bir Karıştırma Programı
- Robotun home pozisyonunda beklerken, bardağın üstüne gelip kaşıkla bardağı karıştıracak bir program yazılacak.
- Programda iki temel pozisyon yeterli: bardağın içindeki pozisyon ve home pozisyonu.
- Bardağın içinde dönerken üç koordinat girilmeli ve dairesel hareket için özel kodlar kullanılacak.
- 12:04Pozisyonların Tanımlanması
- Home pozisyonu "curl position to posts" komutuyla belirleniyor ve "P99" olarak adlandırılıyor.
- Bardağın içindeki pozisyon "current position to post list" komutuyla belirleniyor ve "P1" olarak adlandırılıyor.
- Bardağın içinde dairesel hareket için üç farklı pozisyon (P2, P3, P4) tanımlanıyor.
- 16:02Programın Yazılması
- Programda "move" komutu kullanılarak robotun pozisyonları belirleniyor.
- "Speed" komutu ile robotun hızı %70 olarak ayarlanıyor.
- "Delay" komutu ile robotun belirli noktalarda beklemesi sağlanıyor.
- 19:06Dairesel Hareket ve Programın Tamamlanması
- Dairesel hareket için "mvc" komutu kullanılıyor ve üç nokta (P2, P3, P4) arasında hareket yapılıyor.
- Program sonunda robotun home pozisyonuna dönmesi için "move" komutu kullanılıyor.
- Program derlendikten sonra simülasyonda çalıştırılıyor ve beş tur atma işlemi için "mwr" komutu ekleniyor.
- 22:07Döngü Komutu Kullanımı
- Forex döngüsü yapmak için for komutu kullanılabilir, örneğin "for m1=1 to 5" şeklinde.
- Döngü komutu, belirtilen değer kadar (bu örnekte 5 kere) alt komutları tekrarlar.
- Döngüde satır numaralarını otomatik olarak düzenlemek için belirli bir tuşa basılabilir.
- 23:31Sonsuz Döngü Oluşturma
- Döngü komutu olmadan da sonsuz döngü oluşturulabilir.
- "Execute start cycle" seçeneği ile program sürekli tekrarlanabilir.
- Program çalıştırıldığında belirtilen sayıda tur tekrarlanır ve başa döner.
- 24:15Robot Uygulaması Hakkında Bilgiler
- Program MVC kullanılarak yapılmış, MWR ile de yapılabilir.
- Koordinatlar sistemli bir şekilde önceden ayarlanmadığı için bazı pozisyonlarda robot gitmeye çalışsa da gidemeyebilir.
- Gerçek robot üzerinden uygulama yapıldığında da benzer sorunlar yaşanabilir ve koordinat denemeleri gerekebilir.
- 25:01Uygulamanın Geliştirilmesi
- Gripper'a "hand open one" ve "hand close one" gibi komutlar yazarak açıp kapatabilir ve nesneleri tutturabilirsiniz.
- Library'den nesne ekleyip grippoint tanımlayarak nesneleri tutturabilirsiniz.
- Şu an için basit düzeyde bir uygulama yapılmış, geliştirme işi kullanıcıya bırakılmıştır.