Yapay zekadan makale özeti
- Kısa
- Ayrıntılı
- Bu video, bir robot kol yapım serisinin bir bölümüdür. Konuşmacı, robot kolunun altı ekseni tamamladığını ve özellikle beşinci ve altıncı eksenlerin nasıl yapıldığını anlatmaktadır.
- Videoda, robot kolunun beşinci ekseninin Nema 14 motorla nasıl kontrol edildiği, kayış-kasnak mekanizması ve mil-rulman sistemi detaylı olarak gösterilmektedir. Ayrıca altıncı eksen olan parmak kısmının nasıl tasarlandığı ve step motorların mikro step ayarlarının nasıl değiştirildiği anlatılmaktadır. Konuşmacı, motorların 12 voltla çalıştığını, 32 volt gibi daha yüksek gerilimlerin Arduino kartını arızalayabileceğini ve mikro step ayarlarının robotun sessiz ve hassas çalışmasını sağladığını vurgulamaktadır.
- 00:00Robot Kolun Eksenleri ve Kontrol Sistemi
- Robot kolun iki eksenini tamamladılar, ancak altı ekseni ve parmak kısmı henüz bitmedi.
- Önceki videoda sadece bir joystick vardı ve dört ekseni kontrol ediyordu, şimdi üç adet joystick kullanıldı ve her joystick iki ekseni kontrol ediyor.
- Beşinci eksen için Nema 14 motor kullanıldı, bu Japon malı küçük ve güçlü bir motor.
- 01:30Motor ve Eksen Sistemi
- Motorlar ve step motorlar hurdacıdan 5-10 liraya alındı, motorun modeli Vesta marka.
- Motorun boyutları: çerçeve 28 mm, boy kısmı 52 mm, şaftın altında çıkıntı 22 mm.
- Motor kolun içerisine yerleştirildi, böylece eksenin dengesini bozabilecek ağırlık kalmadı.
- 03:02Kayış Kasnak Mekanizması
- Beşinci eksen için kayış kasnak mekanizması kullanıldı, iki adet avare kasnak ve bir kayış bulunuyor.
- Kayış motorun ekseninden geliyor ve iki avare kasnak yardımıyla eksen değiştirerek 90 derece dönüyor.
- Bu sistem bir Kuka robotun bir ekseninde görüldü ve başarılı bir şekilde uygulandı.
- 04:12Altıncı Eksen ve Tutma Kısmı
- Altıncı eksen tutma kısmı olarak düşünülüyor, küçük bir step motor kullanılacak.
- Step motor dişlisi aracılığıyla hareket edecek ve son parça olan parmak parçası ile birlikte çalışacak.
- Tutma kısmı için çizilen parça videonun açıklamalar kısmına eklenecek ve ileride montaj bilgileri paylaşılacak.
- 05:08Eksen Döndürme Mekanizması
- Eksenin içindeki dönme mekanizması için bir mil ve iki rulman kullanıldı.
- Rulmanlar dişli parçanın içerisine sıkıştırılarak milin ekseni etrafında dönebilmesini sağlıyor.
- Milin ileriye veya geriye hareket etmemesi için iki rulmanın arasına bir silindir parça yerleştirildi ve civata ile sabitlendi.
- 07:18Güç Kaynağı ve Mikro Step Ayarı
- Arduino kartı ve motor sürücüleri aynı kaynak üzerinden besleniyor, ancak 12 voltu aşmamak gerekiyor.
- Motor sürücüleri 32 volta kadar beslenebiliyor, ancak 12 voltla da çalışıyor.
- Mikro step ayarı en son kademeye (16) çekildi, bu da motorların adım aralıklarını 6400'e çıkardı.
- 09:58Robot Kolun Performansı
- Mikro step ayarı arttırıldığında motorlar daha sessiz ve hassas bir şekilde dönüyor.
- Önceki videoda Excel hareketlerinde ses çıkıyor ve motor kaba hareket ediyordu.
- Yeni ayarlarla robot kolun hareketi milimetrik hale geldi ve çıkan ses çok hafif.