Yapay zekadan makale özeti
- Kısa
- Ayrıntılı
- Bu video, Robottan'dan İlke tarafından sunulan "Robot Nasıl Yapılır" serisinin bir bölümüdür ve yeni başlayanlar için basit ve anlaşılır bir çizgi izleyen robot yapımını adım adım göstermektedir.
- Video, çizgi izleyen robotların çalışma prensibini açıklayarak başlayıp, gerekli malzemeleri tanıtıyor, ardından robotun montaj aşamalarını, Arduino ile sensörlerin ve motorların entegrasyonunu, kodlama kısmını ve son olarak robotun test edilmesini ve optimizasyonunu kapsamaktadır. İçerik, robotun düz gitme, ileri, sağa ve sola dönüş fonksiyonlarının nasıl oluşturulacağını detaylı şekilde anlatmaktadır.
- Videoda ayrıca robotun çizgiyi takip etme performansını artırmak için motor hızını düşürme ve sensörlerin beyaz görünme durumunu kaldırma gibi optimizasyon yöntemleri de gösterilmektedir. Bağlantıların doğru yapılması için dikkat edilmesi gereken noktalar ve yanlış bağlantıların kartlara zarar verebileceği vurgulanmaktadır.
- 00:17Çizgi İzleyen Robot Projesi Tanıtımı
- Videoda çizgi izleyen robot yapımı serisi devam ediyor ve basit yapısı sayesinde yeni başlayanlar için uygundur.
- Bu video yeni başlayanlar için temel mantığını anlatan bir çizgi izleyen robot yapımı içermektedir.
- Çizgi izleyen robotlar, önündeki sensörlerden gelen verileri değerlendirerek sağa veya sola dönüş yaparak çizgiyi takip ederler.
- 01:08Çizgi İzleyen Robotun Çalışma Prensibi
- Sensörlerde bir adet alıcı ve bir adet verici bulunur; verici ışıkları beyaz zemine çarparsa yansır, siyah zemine çarparsa emilir.
- Sensörler rengi algılamak yerine zemindeki renkler arasındaki kontrast farkını algılar, bu nedenle siyah ve beyaz renkler tercih edilir.
- Robotun önünde farklı sayıda sensör kullanılabilir, projede üç tane sensör kullanılacak ve bu sensörlerden gelen veriler Arduino kartında değerlendirilerek motorların hız farkı kontrol edilecektir.
- 02:31Robot Yapımı İçin Gerekli Malzemeler
- Çok amaçlı robot gövde seti, L298N motor sürücü, çizgi izleyen sensör seti, Arduino Uno kartı ve altı adet kalem pil kullanılacaktır.
- Sensör seti içinde bir anakart ve dört adet çizgi izleyen sensör bulunmakta, projede üç tanesi kullanılacaktır.
- Robotun montajını kolaylaştırmak için zil teli ve çift taraflı bant kullanılacaktır.
- 03:38Motorların Montajı
- Motorlar gövdeye sabitlenirken, motorlarda kablolar bulunmuyorsa, kabloların daha önceden lehimlenmesi veya jumper kabloları kesilerek kullanılması gerekmektedir.
- Motorlar gövde üzerine tutturulurken, motor tutucu parçaları kullanılır ve vidalarla sabitlenir.
- Motorlara tekerlekler takılır ve sarhoş teker montajı için aralayıcılar ve civatalar kullanılır.
- 06:24Elektronik Parçaların Montajı
- Motor sürücü, kartların üzerine değmemesi için vidaların alt kısmına çift taraflı bant kullanılarak monte edilir.
- Sensörler robotun ön kısmındaki yuvarlak alana monte edilir ve zemine yakın olması için aralayıcılar kullanılır.
- Sensörlerin ortasından civataların geçebilmesi için alıcı ve verici biraz öne yedirilir ve montaj tamamlandıktan sonra eski yerine kıvrılır.
- 10:11Sensörlerin Yerleştirilmesi
- Sensörler yere olabildiğince yakın bir şekilde yerleştirilmiş ve çizgileri takip etmek için uygun bir yükseklikte bulunuyor.
- Çizgili sensörleri bağlamak için anakart kullanılıyor, ancak bu anakart üzerinde mikro işlemci bulunmuyor, sadece verileri lojik seviyesini ayarlamayı ve mikro işlemciye göndermeyi sağlıyor.
- Anakart sensörlere yakın bir yere yerleştirilebilir, ancak mikro işlemci ve pilin yukarı kısımda olması önemli.
- 10:52Sensör Bağlantıları
- Sensörlerde üçlü gruplar şeklinde sensör girişleri bulunuyor ve set içinden dört tane sensör çıkıyor.
- Arka kısımdaki potlar, sensörlerden gelen verilerin eşit değerlerini ayarlamak için kullanılıyor.
- Anakart üzerinde her sensörün numarası yazılı ve artı-eksi pinleri sensörleri beslemek için kullanılıyor.
- 11:56Motor Bağlantıları
- Motor sürücüsünde klemens girişi bulunuyor ve buradan motorlara giden kablolar bağlanıyor.
- Motorları rastgele bağlayabilirsiniz, eğer ters yöne dönerse kabloları değiştirebilir veya kod içerisinden yönlendirmeyi değiştirebilirsiniz.
- Lehim atarak bağlantılar daha katı hale getirilebilir.
- 13:07Sensör Bağlantılarının Tamamlanması
- Sensörler için üç sensör ve üç tane üçlü jumper kablo kullanılıyor, anakart üzerindeki çıkışlar erkek olduğu için dişi dişi kablo kullanılıyor.
- Sensörlerde VCC (5 volt), GND (toprak) ve OUT (veri hattı) pinleri bulunuyor ve doğru şekilde bağlanmalı.
- Sağ sensör in3'e, orta sensör in2'ye, en soldaki sensör in1'e bağlanıyor.
- 15:24Güç Bağlantıları
- Motor sürücüsüne gelen güç bağlantısı için pilden direkt olarak 12 volt ve GND pinine bağlanıyor.
- Güç arduino üzerinden alınmamalı, aksi takdirde çekilen akımlar arduinoya zarar verebilir.
- Motordan Arduino'ya gidecek olan bağlantılar için dişi-erkek jumper kablo kullanılıyor ve in1'den in4'e kadar pinlere bağlanıyor.
- 18:04Plaka Montajı
- Kablolar plakanın deliklerinden geçirilerek üst plaka alt plaka montajlanıyor.
- Metal aralayıcılar ve civatalar kullanılarak plakalar sabitleniyor.
- Arduino kartı ve pil yatağı çift taraflı bantla monte ediliyor.
- 20:24Güç Hattı Bağlantısı
- Klemens-dc baraja dönüştürülen bir aparat kullanılarak güç bağlantıları pratik hale getiriliyor.
- Pilden gelen kablolar aparatın artı ve eksi pinlerine bağlanıyor.
- Arduino ve motorlar için gerekli güç bu aparat üzerinden sağlanıyor.
- 22:12Arduino Bağlantıları
- Arduino'nun güç bağlantısı tamamlanmış ve klemen yerine lehimle de kullanılabilir.
- Arduino'nun DC baraj girişi yerine direkt V'nin girişinden ve GND girişinden kartı besleyebilirsiniz.
- Motor sürücü pinleri Arduino'ya bağlanırken, enable pinlerini kullanarak robot daha rahat hareket ettirilebilir.
- 22:47Enable Pin Bağlantıları
- Enable pinlerini kullanarak motorlar istenilen zaman durdurulup çalıştırılabilir.
- Üst plakadaki dört vida sökülüp motor sürücüsünden enable pinlerinden jumper kablo çekilmeli.
- Header'ların alt kısmındaki girişlerden jumper kablo çekilerek Arduino'ya bağlanıyor.
- 24:28Arduino Pin Bağlantıları
- Motorun input pinleri Arduino'ya şu şekilde bağlanıyor: Input 1 (mor) - 7. dijital pin, Input 2 - 6. pin, Input 3 - 5. pin, Input 4 - 4. pin.
- Enable pinleri Arduino'ya şu şekilde bağlanıyor: Motor sağ enable - 9. pin, Motor sol enable - 3. pin.
- Sensörler Arduino'ya bağlanıyor: Sol sensör - 10. pin, Orta sensör - 11. pin, Sağ sensör - 12. pin.
- 26:10Arduino Kodlama
- Arduino'ya yeni bir sayfa açılıp, sensörlerin bağlandığı pinler define komutuyla tanımlanıyor.
- Sensör pinleri: Sensör sol - 10. pin, Sensör orta - 11. pin, Sensör sağ - 12. pin olarak tanımlanıyor.
- Motor pinleri define komutuyla tanımlanıyor: Motor sağ (1-7, 2-6, enable-9), Motor sol (1-5, 2-4, enable-3).
- 28:26Setup ve Loop Kısmı
- Setup kısmında pinmode komutuyla sensör pinleri input olarak, motor pinleri output olarak tanımlanıyor.
- Ana programda if komutları ile robotun yapacağı hareketler ve oluşabilecek ihtimaller yazılacak.
- Bir çizgi izleyen robotta temel olarak dört-beş tane olasılık oluşabilir: orta sensör siyahı görürken diğerleri beyaz görür veya en sağ sensör siyahı görür.
- 30:15Robotun Düz Gitme Komutu
- Robotun düz gitme komutu için if komutu kullanılarak sensörlerden alınan veriler karşılaştırılacaktır.
- Sensörlerden verileri almak için "digital read" komutu kullanılır ve beyaz zemin görüldüğünde sensörler sıfır değerini alır.
- Eğer sol sensör beyaz, orta sensör siyah, sağ sensör beyaz zemin gördüğünde robot düz gitmesi istenir.
- 31:57Fonksiyonların Oluşturulması
- Robotun yapabileceği hareketler için fonksiyonlar oluşturulur; ilk olarak "ileri" fonksiyonu oluşturulur.
- İleri hareket için motorların pinlerine dijital write komutuyla çıkış verilir; sağ motorun birinci pinine HIGH, ikinci pinine LOW çıkış verilir.
- Motorların doğru yöne dönmesi için yazılımsal pin değişikliği yapılabilir, fiziksel pin değişikliği yerine yazılımsal değişiklik daha kolaydır.
- 33:52Sağ ve Sola Dönüş Fonksiyonları
- Sağ ve sola dönüş fonksiyonları oluşturulur; sağa dönüş için sağ motor durdurulurken sol motor ileri doğru çalışır.
- Sola dönüş için sağ motor ileri doğru çalışırken sol motor durdurulur.
- Çizgi izleyen robot için ileri, sağa ve sola dönüş fonksiyonları temel olarak yeterlidir.
- 35:06Ana Döngünün Tamamlanması
- Ana döngüde sensörlerin durumlarına göre ilgili fonksiyonlar çağrılır; orta sensör siyah, sağ ve sol sensör beyaz gördüğünde "ileri" fonksiyonu çağrılır.
- Sağ sensör siyah, orta ve sol sensör beyaz gördüğünde "sağa" fonksiyonu, sol sensör siyah, orta ve sağ sensör beyaz gördüğünde "sola" fonksiyonu çağrılır.
- Üç sensör de beyaz gördüğünde robot durdurulur.
- 37:01Kodun Test Edilmesi
- Yazılan kod Arduino'ya yüklenir ve robotun USB girişine bilgisayar bağlanır.
- Kod upload edilirken "dur" fonksiyonunun isminin yanlış yazıldığı fark edilir ve düzeltilir.
- Kod başarıyla yüklendikten sonra robot piste test edilir ve motorların doğru yöne dönüp dönmediği kontrol edilir.
- 38:21Robotun Motor Hatasının Giderilmesi
- Pil takıldığında orta sensör gördüğünde sağ motor geriye doğru dönüyor, bu da robotun düzgün ilerlemesi için yanlış bir durum.
- Sol motor doğru yönde döndüğü için sorun sağ motorun yönünde bulunuyor ve yazılım tarafında değişiklik yapılması gerekiyor.
- Sağ motorun bağlantıları birbiriyle ters olduğu için 7 ile 6 pinlerinin yerini değiştirerek sorun çözülüyor.
- 39:05Robotun Test Edilmesi ve Sorun Çözümü
- Yeni kod yüklendikten sonra robot orta sensör gördüğünde ileri gidiyor, sağ sensör gördüğünde sağa dönüyor ve sol sensör gördüğünde sola dönüyor.
- Piste koyulduğunda robot çizgiyi izleyebiliyor ancak çok hızlı gittiği için çizgiyi kaçırıyor.
- Robotun daha stabil çizgi takibi için motorların hızı düşürülebilir veya üç sensörün beyaz görme durumunda durma kodu kaldırılabilir.
- 40:37Motor Hızını Düşürme
- Motorların hızını düşürmek için enable pinlerindeki çıkışlar analog olarak ayarlanabilir.
- Enable pinlerini analog çıkışlara bağlayarak ve fonksiyonlarda digitalWrite yerine analogWrite kullanarak motorların yarı güçte çalışmasını sağlayabiliriz.
- Hızı düşürmek için analogWrite değerini 255 yerine 150 olarak ayarlayarak motorların daha yavaş çalışmasını sağlıyoruz.
- 42:47Sonuç ve Kapanış
- Videoda çizgiler robotu yapıldı ve düzgün çalışması gösterildi.
- İzleyiciler kendi robotlarını yapabilirler.
- Bir sonraki videoda görüşmek üzere veda ediliyor.