UCoM (Universal Controller Module) kontrolcüsü aşağıdaki şekilde çalışır: 1. Güç Kaynağı: UCoM, 5 V güç kaynağı ile beslenir ve bu kaynaktan 3.3 V üretir. 2. Veri İletişimi: UCoM, DSP (Digital Signal Processor) ile FPGA (Field-Programmable Gate Array) arasında veri alışverişi yapar ve bu iki cihazı bir board-to-board konnektör üzerinden bağlar. 3. Uygulama Programları: UCoM, çeşitli uygulama programlarını çalıştırır ve bu programlar genellikle motor kontrolü, sensör verileri işleme ve robotun duyusal-motor koordinasyonu gibi görevleri içerir. 4. CAN-Bus: UCoM'lar, CAN-Bus üzerinden birbirleriyle ve ana kontrol bilgisayarıyla iletişim kurar, bu da gerçek zamanlı veri akışını sağlar. 5. Başlatma ve Güncelleme: Robot başladığında, UCoM'lar otomatik olarak konumlarını müzakere eder ve benzersiz bir kimlik alır.