Davulun tarihi ve kökeni oldukça eskilere dayanır. İlk davul örnekleri, Mezopotamya, Antik Çin ve Mısır uygarlıklarında bulunmuştur. Hayvan derilerinin ağaç gövdelerine gerilmesiyle yapılan bu ilk davullar, genellikle dini ritüeller, savaş hazırlıkları ve kutlamalarda kullanılmıştır. Orta Çağ'da Avrupa'da askeri marşlara ritim tutmak amacıyla kullanılan davullar, Rönesans dönemiyle birlikte müzik sahnesinde yer bulmaya başlamıştır. Osmanlı İmparatorluğu'nda ise mehter takımı içinde davullar önemli bir yere sahipti. Günümüzde davul, pop, rock, caz ve geleneksel müziklerde sıkça kullanılan bir enstrümandır.