Undertale hikayesi, insanların ve canavarların yaşadığı bir dünyada geçen olayları anlatır. Özeti şu şekilde özetlenebilir: - Savaş ve Bariyer: Uzun zaman önce insanlar ve canavarlar arasında bir savaş çıkmış ve insanlar canavarları yer altına mühürleyen bir bariyer oluşturmuş. - Chara'nın Düşüşü: Bir gün bir insan çocuğu bu yer altına düşer. - Asriel'in Hikayesi: Yıllar sonra Toriel ve Kral Asgore'un Asriel adında bir çocukları olur. - Trajik Son: Asriel, insanların son isteğini yerine getirmek için Chara'nın ruhunu emer ve bariyeri geçer. - Flowey'nin Doğuşu: Kral Asgore, yeterli ruh toplandığında bariyeri kıracağına yemin eder. - Oyunun Sonu: Oyuncunun seçimlerine bağlı olarak üç farklı son vardır: 1. Pacifist Son: Oyuncu, tüm canavarlarla dost olup hiçbirini öldürmezse gerçekleşir. 2. Neutral Son: Oyuncu, bazı canavarları öldürüp bazılarını bağışlarsa gerçekleşir. 3. Genocide Son: Oyuncu, oyundaki tüm canavarları öldürürse gerçekleşir.