Need for Speed: Underground hikayesi, yasadışı sokak yarışlarına odaklanan bir senaryoya sahiptir. Oyunda, Olympic City adında bir şehirde geçen olaylar, Samantha adlı karakterin rehberliğinde gelişir. Daha sonra, Eddie adlı şehrin en iyi yarışçısı ve onun çetesi The Eastsiders ile çeşitli yarışlara katılır. Hikaye, sonunda Eddie ile yapılan son yarışı kazanarak tamamlanır ve oyuncu, Olympic City'nin en iyi yarışçısı olur.