Citroen Xsara Picasso'nun en çok tutulan modeli, 1,6i ve 1,8i motor seçeneklerine sahip versiyonlarıdır. 1,6i: 90 HP gücünde, 1587 cc motor hacmine sahip bu model, 0'dan 100 km/s hıza 15 saniyede ulaşmakta ve maksimum 171 km/s hıza çıkabilmektedir. 1,8i: 116 HP gücünde, 1749 cc motor hacmine sahip bu model, 0'dan 100 km/s hıza 11,6 saniyede ulaşmakta ve maksimum 190 km/s hıza çıkabilmektedir. Ayrıca, dizel seçenekleri de (1,6 HDi 89 HP, 1,6 HDi 108 HP, 2,0 HDi 134 HP) tercih edilmektedir. Citroen Xsara Picasso, 2006 yılında yerini tamamen Citroën C4 Picasso'ya bırakmıştır.