Tarihte atlı okçuluğun ilk nerede görüldüğüne dair kesin bir bilgi bulunmamakla birlikte, bu kültürün yaklaşık M.Ö. 5000’den itibaren Altay ve Tanrı Dağları çevresinde ortaya çıkan Atlı Bozkır Kültürü ile birlikte geliştiği düşünülmektedir. Ayrıca, atlı okçuluğun ilk belgeli kanıtlarına, kadim Asur başkenti Ninova’nın harabelerindeki M.Ö. 7-8 yüzyıllarına tarihlenen kabartmalarda ulaşılmaktadır. Atlı okçuluk, Antik ve Orta Çağ döneminde Avrasya göçebelerinin yanı sıra İran halkları, Hintler, Macarlar, Moğollar, Çinliler ve Türk halklarında görülmüştür.