J. S. Bach'ın iki sesli envansiyonu, tek bir motifin kontrapunktal ve taklide dayalı bir şekilde işlendiği çift sesli parçalardır. Bach, bestelediği ilk 15 envansiyonu (BWV 772-786), oğlu Wilhelm Friedemann Bach'ın parmaklarını ısıtmak için yazmıştır. İki sesli envansiyonlar, piyano (yazıldıkları dönem itibariyle klavsen) tekniğini geliştirmek amacıyla da kullanılır.