Topuklu ayakkabının ilk kim tarafından icat edildiği kesin olarak bilinmemektedir. Ancak, topuklu ayakkabının tarih boyunca farklı amaçlarla kullanıldığı görülmektedir: Antik Mısır ve Roma: Soylular ve rahipler, sosyal statülerini vurgulamak için topuklu sandaletler giymişlerdir. Antik Yunan: Tiyatro aktörlerinin daha heybetli görünmek için "kothorni" adı verilen yüksek tabanlı ayakkabılar giydiği bilinmektedir. 10. yüzyıl: Pers süvarileri, at üzerinde daha iyi denge sağlamak amacıyla topuklu ayakkabılar kullanmışlardır. 16. ve 17. yüzyıllar: Avrupa'da hem erkekler hem de kadınlar tarafından giyilmiş, 17. yüzyıldan itibaren kadın modasında kalıcı hale gelmiştir. Topuklu ayakkabıyı ilk sistemli olarak kullananların ise Pers süvarileri olduğu düşünülmektedir.