Köpekler ve insanlar aynı soydan değildir, ancak köpekler, yaklaşık 40 bin yıl önce insanlarla ilişki kurmaya başlayan yabanıl kurtların evcilleştirilmiş torunlarıdır. Paleontologlar ve arkeologlar, yaklaşık 60 milyon yıl önce Asya’da yaşayan ve köpek, çakal, kurt ve tilkinin atası olduğu düşünülen Miacis veya Canidste adlı bir memelinin varlığını belirlemiştir. Köpeklerin evcilleşme süreci ise Orta Asya'da 15.000 yıl önce başlamış olup, genetik çalışmalar köpeklerin ilk olarak 16.300 yıl önce Çin'de çobanlık yapmak amacıyla evcilleştirildiğini göstermektedir. Günümüzde bazı köpeklerin kurt ırkından değil, çakal ırkından gelmiş olma olasılığı da bulunmaktadır.